摘要：在實(shí)際落實(shí)大部件高精度裝配工作期間，具有較大的工作難度，為了能夠有效解決各項(xiàng)問題，需要全方位提升裝配自動(dòng)化的情況，特別是要提高大部件裝配率、精度。而要完成這些情況，需要充分運(yùn)用大部件高精度機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，明確多種技術(shù)提升各項(xiàng)功能，如數(shù)字化的測量技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等等，從而為此項(xiàng)工作提供硬件系統(tǒng)支持。

　　關(guān)鍵詞：大部件;高精度;裝配;內(nèi)燃機(jī);機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)

　　0 引言

　　能否正確應(yīng)用大部件高精度裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，對于能否解決各項(xiàng)技術(shù)難題具有決定性作用。故有關(guān)工作者在開展工作時(shí)與裝配需求相配合，開展有效的工作，同時(shí)深入研究機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，在保證大部件裝配精度、效率、安全性的同時(shí)，為此項(xiàng)工作提供理論基礎(chǔ)和技術(shù)支撐。由于裝配生產(chǎn)過程中，工件的尺寸大，質(zhì)量高，易導(dǎo)致機(jī)器人變形，通過著重開展高精度測量等多項(xiàng)工作，做好各項(xiàng)管控工作，為后續(xù)提升各個(gè)環(huán)節(jié)順利開展裝配工作清除障礙。本文從大部件高精度裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用現(xiàn)狀入手，展開闡述，針對如何正確應(yīng)用該項(xiàng)技術(shù)進(jìn)行深入探討。

　　1 大部件高精度裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)運(yùn)用

　　伴隨工業(yè)的不斷進(jìn)步與科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代各工業(yè)領(lǐng)域，如船業(yè)、航空業(yè)等等，均需要用到很多大尺寸工業(yè)產(chǎn)品，尺寸越大裝配精度也越高。但由于傳統(tǒng)人工裝配方式操作比較復(fù)雜，再加上效率低，容易發(fā)生事故等等，無法滿足目前大部件裝配精度、安全性等要求，當(dāng)前正被高精度的裝配機(jī)器人技術(shù)所取代。但因?yàn)轱w機(jī)的大部件對于精度要求非常高，而且由于剛性比較差，裝配路徑復(fù)雜等等，使用高精度裝配機(jī)器人所涉及了系列關(guān)鍵技術(shù)，如高精度測量的輔助裝配技術(shù)、定位技術(shù)等等，仍存在一些問題。

　　第一，系統(tǒng)對各裝配部件有著極高精度要求，由于機(jī)器人需要重復(fù)定位，對精度要求比較高，所以“精度”一直以來都是系統(tǒng)所要重視的關(guān)鍵點(diǎn)。但在工作過程中，過度依賴機(jī)器人的自主定位功能，裝配過程中無法達(dá)到良好的高精度需求。基于此，就要結(jié)合實(shí)際狀況，充分應(yīng)用先進(jìn)的測量技術(shù)，以滿足各需求為標(biāo)準(zhǔn)，全方位提高大部件裝配階段下的精度測量。同時(shí)，需要分析設(shè)備常用的信息數(shù)據(jù)參數(shù)，進(jìn)行分析，如要在怎樣有效提升高位姿計(jì)算精度、怎樣提升裝配精度等多個(gè)方面進(jìn)行深層次研究。

　　第二，通過對各種不同功能作用的大部件開展細(xì)致分析，發(fā)現(xiàn)大部件的重量較大，在裝配時(shí)，容易導(dǎo)致變性。如果只是考慮部件的理論或是實(shí)際測量得出的數(shù)據(jù)來開展裝配工作，極易產(chǎn)生較大的姿態(tài)計(jì)算誤差，進(jìn)而就會(huì)對最終的裝配精度造成影響[1]。如果沒有意識(shí)到問題的嚴(yán)重，沒有及時(shí)處理問題，就會(huì)進(jìn)一步產(chǎn)生碰撞問題。因此，在對大部件進(jìn)行裝配期間，就要認(rèn)識(shí)到極易變形這一問題的嚴(yán)重性，之后通過對具體的裝配順序進(jìn)行優(yōu)化和調(diào)整，全面提升大部件裝配過程中的安全性與有效性。

　　三是大部件對自身交點(diǎn)之間的配合精度具有較高要求，特別是在裝配期間比較重要的交點(diǎn)孔的裝配精度而言(如圖1所示)，具體提出的要求會(huì)更高一些。通常狀況下，系統(tǒng)中大部件有多種交點(diǎn)，數(shù)量多且跨度大。為了能夠滿足標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)行裝配期間，如要最大程度上保證的種類復(fù)雜、形式多樣化的大部件，能夠進(jìn)行精確定位，從而為后續(xù)提升裝配效率和整體系統(tǒng)運(yùn)行安全性奠定基礎(chǔ)。

　　2 大部件高精度裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)策略

　　制造業(yè)是我們國家經(jīng)濟(jì)支柱型產(chǎn)業(yè)，也是國家綜合國力的體現(xiàn)。航空工業(yè)更是國防安全的倡議基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)。航空制造業(yè)技術(shù)水平以及生產(chǎn)能力，可有效反映國家制造業(yè)實(shí)力，在國民經(jīng)濟(jì)以及國防現(xiàn)代中有不可替代的作用。例如，飛機(jī)制造過程可分成零件加工、毛坯加工、裝配安裝等不同階段。因?yàn)轱w機(jī)的零件、部件數(shù)量非常多，外形結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜，外形準(zhǔn)確度以及部件間協(xié)調(diào)準(zhǔn)確度要求也非常高。所以在裝配時(shí)，對于精度要求高且勞動(dòng)量大，且技術(shù)難度大等等。有統(tǒng)計(jì)顯示，飛機(jī)制造中，裝配工作量點(diǎn)50%左右，成本占到制造成本的二分之一，周期占飛機(jī)制造周期的百分之五十。所以在飛機(jī)裝配中，總體的飛機(jī)制造中最關(guān)鍵的一個(gè)問題，對于最后的裝配情況、成本等，均起到十分關(guān)鍵的作用，可有效提升飛機(jī)裝配技術(shù)水平，對飛機(jī)制造業(yè)發(fā)展有十分重要意義。

　　2.1 保證內(nèi)燃機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行

　　大部件高精度裝配機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)行期間，是由多種不同功能作用的裝置組合而成，其中內(nèi)燃機(jī)就是其中非常重要的一項(xiàng)裝置。通過對內(nèi)燃機(jī)進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)其主要就是將液體、氣體等多種燃料與空氣進(jìn)行混合，之后直接將其輸入到氣缸內(nèi)部的高壓燃燒室進(jìn)行燃燒，以此來爆發(fā)產(chǎn)生生產(chǎn)力。除此之外，內(nèi)燃機(jī)也能夠?qū)?nèi)能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，其屬于熱機(jī)的范疇。大部件高精度裝配機(jī)器人想要穩(wěn)定運(yùn)行，就要保證內(nèi)燃機(jī)長期處于安全穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)，在滿足智能制造要求的基礎(chǔ)上，逐步減少勞動(dòng)力成本，從而提升創(chuàng)設(shè)更加充足的生產(chǎn)動(dòng)力。

　　2.2 大部件裝配粗定位技術(shù)策略

　　在實(shí)際開展大部件裝配工作期間，最重要的就是要大部件實(shí)際的位姿進(jìn)行測量，之后將其具體的測量結(jié)果與理論位進(jìn)行比較，通過此種方式來進(jìn)一步明確在裝配過程中，實(shí)際旋轉(zhuǎn)量、平移量。例如，對于一些剛性好且精度高的部件，可通過正確的測量方式完成裝配工作，達(dá)到正確大部件姿態(tài)的目的，之后嚴(yán)格按照要求做好裝配工作。但是對于存在制造誤差、裝配誤差、自身變形等多項(xiàng)問題的大部件，在實(shí)際開展裝配工作期間，通常都是要以應(yīng)用高精度數(shù)字化測量設(shè)備的方式為主，來落實(shí)該種類型大部件的姿態(tài)測量工作，同時(shí)還要做好粗定位，有助于進(jìn)一步提升大部件裝配效率和裝配安全。如在對接飛機(jī)部件過程中，部位定位要根據(jù)測量系統(tǒng)進(jìn)行明顯，采用輔助裝配技術(shù)完成定位工作。參照裝配所用的模型時(shí)，參考測量的裝配對象。

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