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　　基于圖像處理的農(nóng)業(yè)裝備視覺導(dǎo)航技術(shù)研究

　　摘要：為解決機(jī)器視覺對田間作物行定位困難的問題,給出了一種基于圖像處理的視覺導(dǎo)航方法。根據(jù)農(nóng)田圖像的特點,采用2G-R-B灰度變換;去除噪聲后采用最大類間方差法分割作物行與背景;從多行苗列中選取中間行苗列作為目標(biāo)檢測區(qū)域,提取作物行特征點,對特征點進(jìn)行篩選之后,根據(jù)有效的導(dǎo)航基準(zhǔn)點位置利用Hough變換得到導(dǎo)航基準(zhǔn)線。該方法能準(zhǔn)確提取農(nóng)田圖像中的苗列信息,確定多條導(dǎo)航線的方位。

　　復(fù)雜環(huán)境下單兵作戰(zhàn)導(dǎo)航技術(shù)研究

　　摘要：單兵導(dǎo)航技術(shù)在單兵作戰(zhàn)、搶險救災(zāi)、反恐防暴等場景中應(yīng)用廣泛。目前衛(wèi)星導(dǎo)航在室外空曠的環(huán)境下能夠為單兵提供精確的導(dǎo)航定位,但是面對室內(nèi)、地下、洞穴等復(fù)雜環(huán)境時,非自主式的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)易受環(huán)境影響,導(dǎo)航定位精度無法滿足作戰(zhàn)需求。文章通過慣性傳感器獲取單兵運動過程中的原始數(shù)據(jù),結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)融合算法和人體動力學(xué)理論,實現(xiàn)一種自主式、全天候、適用于多種復(fù)雜環(huán)境下的單兵導(dǎo)航技術(shù)。此外,通過室外和室內(nèi)環(huán)境測試數(shù)據(jù)及計算結(jié)果,充分驗證了文章算法的有效性。

　　自主導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢

　　摘要：自主導(dǎo)航技術(shù)是各類運動載體自動化、智能化運行的核心技術(shù)。文章簡要介紹了自主導(dǎo)航技術(shù)的基本概念，綜述了國內(nèi)外航天、航空、艦船、車輛、單兵等領(lǐng)域的自主導(dǎo)航技術(shù)研究進(jìn)展，對于自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)如慣性導(dǎo)航、慣性基組合導(dǎo)航、地磁導(dǎo)航、重力梯度導(dǎo)航、天文導(dǎo)航和多源信息融合等技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，對自主導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展趨勢進(jìn)行了展望。可為我國未來各類主流自主導(dǎo)航系統(tǒng)研制提供參考，并為多種自主導(dǎo)航任務(wù)的總體設(shè)計提供幫助。

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